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Sur la commande d’un fauteuil roulant électrique / BOUBEKEUR, Djamila
Titre : Sur la commande d’un fauteuil roulant électrique Type de document : texte imprimé Auteurs : BOUBEKEUR, Djamila, Auteur ; SARI, Zaki, Auteur Editeur : Université tlemcen Année de publication : 2016 Importance : 157 p. Présentation : ill. Format : 30 cm Accompagnement : cd Langues : Français (fre) Résumé : L’automatique représente une discipline scientifique qui permet l’étude des systèmes en
s’appuyant sur les outils mathématiques qui permettent de représenter le plus fidèlement possible leur
comportement dynamique réel pour effectuer, par la suite, leur analyse et leur commande.
Dans cette thèse nous considérons comme système le fauteuil roulant électrique (FRE), dont nous
avons traité le problème de modélisation dans un premier temps, et de la commande dans le second.
Le fauteuil roulant électrique est un robot unicycle à deux roues motrices et deux autres folles, sa
modélisation cinématique et dynamique nous confirme sa nature non linéaire multivariable.
Afin d’atteindre notre objectif, nous avons divisé notre travail en deux phases; la première consiste à
modéliser le FRE (en considérant le modèle de l’actionneur MSAP qui génère les couples d’entrée du
système) et synthétisé une commande linéaire classique après avoir effectué un découplage de sorte à
obtenir deux boucles SISO décrivant la position et la vitesse dont le but est de faciliter l’étude du suivi
de trajectoire.
A propos de la deuxième, nous avons fait appel à des commandes non linéaires telles que le
Backstepping afin de contrôler la position du FRE en donnant des références constantes pour le
déplacement dans un environnement intérieur, et variable pour un environnement extérieur (vitesse
variable). Nous avons procédé par la suite à des améliorations de cette commande en ajoutant l’action
intégrale, et en la combinant avec une autre commande robuste, celle du mode glissant.
Les résultats de simulation confirment que notre système (FRE+commande) présente une solide
robustesse en présence des variations paramétriques et de perturbations, ce qui justifie le choix des
méthodes proposées.Sur la commande d’un fauteuil roulant électrique [texte imprimé] / BOUBEKEUR, Djamila, Auteur ; SARI, Zaki, Auteur . - Université tlemcen, 2016 . - 157 p. : ill. ; 30 cm + cd.
Langues : Français (fre)
Résumé : L’automatique représente une discipline scientifique qui permet l’étude des systèmes en
s’appuyant sur les outils mathématiques qui permettent de représenter le plus fidèlement possible leur
comportement dynamique réel pour effectuer, par la suite, leur analyse et leur commande.
Dans cette thèse nous considérons comme système le fauteuil roulant électrique (FRE), dont nous
avons traité le problème de modélisation dans un premier temps, et de la commande dans le second.
Le fauteuil roulant électrique est un robot unicycle à deux roues motrices et deux autres folles, sa
modélisation cinématique et dynamique nous confirme sa nature non linéaire multivariable.
Afin d’atteindre notre objectif, nous avons divisé notre travail en deux phases; la première consiste à
modéliser le FRE (en considérant le modèle de l’actionneur MSAP qui génère les couples d’entrée du
système) et synthétisé une commande linéaire classique après avoir effectué un découplage de sorte à
obtenir deux boucles SISO décrivant la position et la vitesse dont le but est de faciliter l’étude du suivi
de trajectoire.
A propos de la deuxième, nous avons fait appel à des commandes non linéaires telles que le
Backstepping afin de contrôler la position du FRE en donnant des références constantes pour le
déplacement dans un environnement intérieur, et variable pour un environnement extérieur (vitesse
variable). Nous avons procédé par la suite à des améliorations de cette commande en ajoutant l’action
intégrale, et en la combinant avec une autre commande robuste, celle du mode glissant.
Les résultats de simulation confirment que notre système (FRE+commande) présente une solide
robustesse en présence des variations paramétriques et de perturbations, ce qui justifie le choix des
méthodes proposées.Exemplaires (1)
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité T08931 EDOC600-159/ 01 Thèse قاعة الأطروحات 600 Technologie Exclu du prêt