Titre : |
Analyse d’observabilité et synthèse d’observateurs à modes glissants pour des systèmes non linéaires décrits par un modèle de Takagi-Sugeno |
Type de document : |
texte imprimé |
Auteurs : |
HAOUARI, Farah Amel, Auteur ; CHOUKCHOU BRAHAM, amal, Auteur |
Editeur : |
Université tlemcen |
Année de publication : |
2020 |
Présentation : |
ill. |
Format : |
30 cm |
Accompagnement : |
cd |
Langues : |
Français (fre) |
Résumé : |
Cette thèse traite le problème de l’estimation d’état des systèmes non linéaires décrits par
des modèles flous de type Takagi-Sugeno (TS). Dans la première partie, une synthèse des observateurs
triangulaires à modes glissants est présentée pour les systèmes TS mis sous forme
d’observation triangulaire. Les observateurs étape-par-étape à modes glissants, d’ordre un et
d’ordre deux basés sur l’algorithme du super-twisting, sont élaborés et utilisés pour l’estimation
d’état d’un bras manipulateur actionné par un moteur DC. Les résultats obtenus en simulation
permettent de valider les bonnes performances des modes glissants d’ordre deux. Par la suite,
les observateurs étape-par-étape à modes glissants d’ordre deux sont appliqués en expérimentation
sur un pendule inversé rotatif réel. Les résultats expérimentaux illustrent une convergence
en temps fini de l’erreur d’observation. Dans la dernière partie des travaux réalisés, un schéma
d’estimation des défauts est proposé afin d’estimer les défauts de capteurs et d’actionneurs d’un
système TS. L’efficacité de l’approche proposée est illustrée par un système hydraulique à deux
cuves linéarisé et un système à trois réservoirs représenté par un modèle TS proposé. |
Analyse d’observabilité et synthèse d’observateurs à modes glissants pour des systèmes non linéaires décrits par un modèle de Takagi-Sugeno [texte imprimé] / HAOUARI, Farah Amel, Auteur ; CHOUKCHOU BRAHAM, amal, Auteur . - Université tlemcen, 2020 . - : ill. ; 30 cm + cd. Langues : Français ( fre)
Résumé : |
Cette thèse traite le problème de l’estimation d’état des systèmes non linéaires décrits par
des modèles flous de type Takagi-Sugeno (TS). Dans la première partie, une synthèse des observateurs
triangulaires à modes glissants est présentée pour les systèmes TS mis sous forme
d’observation triangulaire. Les observateurs étape-par-étape à modes glissants, d’ordre un et
d’ordre deux basés sur l’algorithme du super-twisting, sont élaborés et utilisés pour l’estimation
d’état d’un bras manipulateur actionné par un moteur DC. Les résultats obtenus en simulation
permettent de valider les bonnes performances des modes glissants d’ordre deux. Par la suite,
les observateurs étape-par-étape à modes glissants d’ordre deux sont appliqués en expérimentation
sur un pendule inversé rotatif réel. Les résultats expérimentaux illustrent une convergence
en temps fini de l’erreur d’observation. Dans la dernière partie des travaux réalisés, un schéma
d’estimation des défauts est proposé afin d’estimer les défauts de capteurs et d’actionneurs d’un
système TS. L’efficacité de l’approche proposée est illustrée par un système hydraulique à deux
cuves linéarisé et un système à trois réservoirs représenté par un modèle TS proposé. |
|